Roberto Jiménez cuenta con 12 años de carrera profesional, además de contar con más de 300 partidos como arquero divididos en tres países: España, Portugal y Grecia. El arquero fuenlabreño ha pertenecido a la cantera del Atlético de Madrid, aunque también ha militado en equipos como el Real Zaragoza, Gimnástic de Tarragona, Recreativo de Huelva, SL Benfica y Olympiacos, además de militar la pasada campaña en el RCD Espanyol.

Su trayectoria como profesional comenzó en la temporada 2005/06, donde jugó un solo partido con el Atlético de Madrid, mientras que en la 2007/08 disputó 28 partidos con el Gimnástic de Tarragona, en el cual recibió 35 goles en 2.431 minutos y una roja por doble amarilla; la temporada siguiente jugó en el decano del fútbol, es decir, el Recreativo de Huelva, dos partidos de Copa del Rey.

En la 2009/10 jugó un total de 19 partidos divididos en dos etapas, siendo los cuatro partidos en el conjunto colchonero, mientras que en el mercado invernal es cedido al Real Zaragoza, en esos dos equipos recibe un total de 25 goles. En la temporada 2010/11 es traspasado al Benfica, donde disputa 41 partidos entre Liga, Copa, Supercopa,  UEFA Champions League y UEFA Europa League, donde encajó 46 goles en 1666 minutos que disputó, en esa misma temporada conquistó la Copa de la Liga Portuguesa, así como el subcampeonato de Liga y subcampeonato de la Supercopa, en la 2011/12 se va al Real Zaragoza, con un total de 40 partidos recibe 64 goles mientras que en el año del descenso, en la 2012/13, disputó 33 partidos y recibió un total de 51 goles.

De su etapa en Grecia, destacar que en su primer año jugó 40 partidos, de los cuales 32 son de Liga y ocho de UEFA Champions League, de los cuales recibió 27 goles en total y conquistó la Superliga helena, en la 2014/15 disputó 41 partidos, de los cuales, dos fueron de UEFA Europa League, los seis de la fase de grupos de la UEFA Champions League, cuatro de la copa nacional y 29 de liga, en esos 41 partidos recibió 39 goles. Además, conquistó tanto la Superliga como la Copa griega, cabe añadir que fue entrenado por el actual entrenador del club, es decir, por Michel González. En su última temporada jugó 37 partidos en esas mismas cuatro competiciones, recibió 32 goles y conquistó otra Superliga, además de un subcampeonato de Copa.

La temporada pasada con el RCD Espanyol jugó seis partidos, de los cuales cuatro fueron de liga y dos de Copa, por lo que recibió 14 goles.