Fue anterior a la Orden de Santiago, de origen leonés, que también gozó de enormes privilegios. Su fundación data del s. XII, concretamente del año 1158 y su origen es la consecuencia de la incapacidad de la Orden del Temple de proteger la plaza de Calatrava, emplazamiento localizado en la actual provincia de Ciudad Real.
Calatrava fue arrebatada a los moros por Alfonso VII y se consideró desde ese momento una avanzadilla de gran importancia para Toledo frente al enemigo islámico. El monarca concedió la plaza a la Orden del Temple para que la custodiara y defendiera, como primera línea de defensa frente a un posible ataque, pero el fuerte empuje musulmán hacia el norte hizo que los templaros desistieran de su cometido y abandonaron su misión, por lo que Calatrava fue devuelta al hijo de Alfonso, Sancho III, monarca ya en ese momento. La presencia de los templarios no sólo está atestiguada por las fuentes escritas, sino también por las arqueológicas, ya que en el Castillo de Calatrava la Vieja (Carrión de Calatrava) se aprecia la planta de una antigua iglesia templaria, lugar que fue la primera sede de la orden de Calatrava, que después pasará a Almagro.
El nuevo monarca reúne a sus notables para ceder el enclave a quien se atreva y pueda defenderlo, pero, para sorpresa de todos, no es ninguno de los magnates quien se ofrece a ello, sino un monje, concretamente Raimundo de Fitero, abad del monasterio de Fitero. Animado por otro monje, Diego Velázquez, quien había sido caballero anteriormente, se ofrece voluntario para tal misión. Su presencia frente al rey en ese momento se debía a otros motivos: quería que el rey confirmara los privilegios que había otorgado su padre, el anterior monarca, al monasterio de Fitero.
Sancho III dona Calatrava el 1 de enero de 1158 a estos monjes, que consiguieron reunir un gran número de combatientes, cerca de los 20.000, una cantidad considerable teniendo en cuenta el gran vacío poblacional que había en ese momento en la Meseta Sur, y que logra intimidar a los moros, que se repliegan. Tras este suceso, se constituyen como milicia por bula papal en el 1164, compuesta tanto por caballeros como por monjes, tras la muerte de Raimundo de Fitero el año anterior en Ciruelos. Pero pronto habrá cierta escisión y se elegirá un maestre para no tener a un abad como superior. Muchos monjes se retiraron al norte, a Navarra, y muchos caballeros a Ocaña. El nuevo maestre sería Don García. Pronto se crean reglas para la orden, de carácter cisterciense, entre las que figuran los tres votos de obediencia, pobreza y castidad, se fija el uniforme (hábito blanco con cruz negra en origen y luego roja, con flores de lis en las cuatro puntas).
En 1195 tiene lugar la derrota cristiana de Alarcos (Ciudad Real), que supuso un duro golpe para las fuerzas hispánicas. Frente a este suceso, la orden se traslada a Ciruelos, en Toledo, pero algunos caballeros de la orden toman por sorpresa el Castillo de Salvatierra, en Aldea del Rey (Ciudad Real), permaneciendo casi aislados durante un tiempo, en el que tomaron el nombre de Orden de Salvatierra hasta 1211. Al año siguiente se producirá la batalla de las Navas de Tolosa, momento desde el cual se instalarán en Calatrava la Nueva, castillo frente a las ruinas del de Salvatierra.
Con el tiempo, la orden de Calatrava irá ganando en importancia y poder, con privilegios económicos como el derecho de diezmo y portazgo en ciertas zonas y la libre circulación y pasto de sus ganados. Sólo respondían ante Roma y el Cister, los únicos con derecho de visita sobre ella. El maestrazgo de esta orden, así como el de otras, llegó a ser un puesto muy ambicionado, tanto que la corona española, en 1487, decretó que sólo los reyes de España pudieran ser maestres de las órdenes militares. Así, Fernando el Católico fue el primer monarca y maestre de esta orden, quedando Isabel la Católica como administradora ante la imposibilidad de ocupar el maestrazgo por ser mujer.
La Orden de Calatrava ha dejado un importante legado en la Península Ibérica que se conserva actualmente en forma de castillos e iglesias, y su antiguo poder se ve hoy día en la diversidad de pueblos que pertenecieron a la orden (Moral de Calatrava, Calzada de Calatrava, etc.), dando también nomenclatura a una extensa zona de la Meseta Sur: el Campo de Calatrava.
