El 9 de febrero de 1985 William George Morgan inventó el voleibol en Holyoke (Massachussets, EE.UU.), pero inicialmente no se conocía como voleibol sino como "mintonette". William G. Morgan era profesior de educación física de la YMCA (Young Men's Christian Association) y combinó el tenis, el balonmano y el baloncesto que dio lugar a lo que hoy conocemos como voleibol.
El primer balón para este deporte fue diseñado por la firma A.G. Spalding & Bros. No fue hasta 1912 que no se revisaron las reglas en cuanto a dimensión del terreno de juego, el esférico, el número de participantes y la rotación en el saque. Una década después se regularon el número de toques, límite de ataques de zagueros y la ventaja mínima de dos puntos para ganar un set.
En 1947 nació la Federación Internacional de Voleibol (FIVB) y a partir de ahí nacieron los campeonatos mundiales, el primero de ellos en la sección masculina fue en 1949; mientras que en la rama femenina tuvo lugar en 1952. El voleibol no fue reconocido como disciplina olímpica hasta 1964. El vóley playa entró en la FIVB en 1986 y entró en los Juegos Olímpicos en 1996.
La figura del líbero no apareció hasta 1998 y do años más tarde se redujo la duración de los partidos, eliminando así la exigencia de estar en posesión del saque para puntuar; se puntúa teniendo o no el saque; además de permitir el toque con cualquier parte del cuerpo y que el saque toque la red y pase al otro campo.
En 2008 se incorpora un segundo líbero en el banquillo y la posibilidad de intercambiar ambos líberos una única vez en el trancurso del partido. A finales de la primera década del siglo XXI, se modifica la regla del toque de red: solamente será falta al tocar la cinta superior de la red e incide en la jugada, y se hace más flexible el juego con dos líberos permitiendo así cambios entre ellos a lo largo del partido.
También existen otras modalidades de este deporte más allá del vóley playa, se juega el voleibol sentado entre disciplina para personas discapacitadas, la comunidad ecuatoria practica el ecuavóley, mientras que la china en Norteamérica juega al voleibol nueve ("nine man volleyball").
