En 1988, tras conseguir las primeras victorias con Lotus y luchar por el campeonato del mundo de Fórmula 1, Ayrton Senna llegaba a McLaren, en gran parte gracias a su buena relación con Honda, quien en aquellos tiempos motorizaba los monoplazas de la escudería inglesa. El bicampeón mundial, Alain Prost, sería su compañero de equipo tras aprobar el fichaje del brasileño por la escudería, aun que más tarde reconoció haberse equivocado al aprobar la llegada del jóven Ayrton a McLaren.

El mismo año de su llegada, ambos pilotos contarían con uno de los mejores monoplazas de la historia de la Fórmula 1: el MP4/4, con el que el equipo McLaren consiguió la victoria en 15 de las 16 carreras, a excepción del Gran Premio de Italia que ganó Gerhard Berger con su Ferrari 88C. Ayrton Senna no comenzó su andadura en McLaren como le hubiese gustado, pues en el primer gran premio, en Brasil, fue descalificado, y en el Gran Premio de Mónaco, a diez vueltas del final, cometió un error y acabó contra las protecciones. De las primeras cuatro carreras, sólo consiguio la victoria en una de ellas, el Gran Premio de San Marino, pero tras el Gran Premio de México, las victorias comenzaron a llegar, y no se bajó del podio en las siguientes seis carreras.

El Gran Premio de Japón de 1988 es uno de los más recordados de la historia de Fórmula 1. Ayrton Senna se jugaba el título, y tras conseguir la pole position, parecía prácticamente ganado. Pero justo antes de salir, el MP4/4 del brasileño se calaba. Para otro piloto, habría significado el final de su carrera, y con ella, la pérdida del campeonato, pero tras conseguir arrancar el coche -gracias a la pendiente descendente del circuito de Suzuka que hizo que el coche cogiese velocidad- Ayrton comenzó a remontar.

Comenzando desde la decimo cuarta posición, pasó la primera vuelta en sexta posición, la tercera vuelta en quinta posición, en la cuarta vuelta, era cuarto, en la undécima se colocó tercero y entonces comenzó a llover. Entonces apareció "Magic" Senna, como se le llamaba y se le sigue llamando por su habilidad para conducir con la pista mojada. En la vuelta 28 alcanzó al líder de la carrera, su compañero de equipo Alain Prost, al que no tardó en adelantar -el francés tenía problemas en su caja de cambios-. Finalmente, Ayrton Senna ganó la carrera con una cómoda ventaja y se consiguió su primer Campeonato del Mundo de Fórmula 1 con 28 años a una carrera del final de temporada.

Los números de la temporada demostraron el aplastante dominio de los monoplazas de McLaren: 15 de 16 victorias (8 de Senna y 9 de Prost) 25 de 32 podios (11 de Senna y 14 de Prost) y el Campeonato del Mundo, tanto de constructores como de pilotos, que aunque en la actualidad habría ganado Alain Prost ya que consiguió más puntos que Ayrton Senna (94 puntos de Senna frente a 105 de Prost), finalmente fue para el brasileño, ya que en aquella temporada se descontaban los dos peores resultados.

La temporada de 1989 es conocida por los duelos con su compañero de equipo Alain Prost. En el Gran Premio de San Marino, los dos pilotos llegaron a un pacto de no agresión según palabras del piloto francés, en el que ninguno de los dos pilotos podría atacar al otro si uno de ellos pasaba la primera curva como líder, pero Ayrton Senna adelantó al Alain Prost, quien incluso llegó a acusar al jefe de equipo de McLaren, Ron Dennis, por una violación de dicho trato.

Senna comenzó ganando tres de las cuatro carreras de la temporada, pero tras varios fallos mecánicos y del piloto brasileño, el título se puso de parte del piloto francés. De nuevo, el Gran Premio de Japón volvió a ser testigo de otro momento clave en la carrera del piloto brasileño con la escudería McLaren, y es que Senna necesitaba ganar para mantenerse en la lucha por el título. Es por esto que Senna inició una maniobra de adelantamiento en la mítica chicane del circuito japonés, pero Prost le cerró el paso y ambos colisionaron.

El piloto francés no pudo continuar la marcha, pero Senna, tras parar en boxes para reparar las piezas dañadas de su monoplaza, comenzó otra mítica remontada, acabando en primera posición tras adelantar al líder Alessandro Nannini, en el mismo lugar donde lo había intentado con Alain Prost. Finalmente, Ayrton Senna fue descalificado de la carrera por volver a la misma con ayuda externa, saltarse la chicane y pisar la línea de salida de pitlane. Actos que le supusieron, además de una gran multa y la retirada temporal de la superlicencia, una guerra verbal contra la FIA.

Finalmente aquel año Alain Prost ganó el campeonato, con Ayrton Senna segundo. El francés abandonó el equipo para incorporarse a la Scuderia Ferrari. Ayrton Senna consiguió 6 victorias y 7 podios en las 16 carreras de esa temporada, en la que McLaren, con un poderoso MP4/5 -pero no tan fiable como su predecesor-, volvió a conseguir el campeonato de constructores.

En 1990, Senna se hizo con su segundo Campeonato del Mundo de Fórmula 1, tras ganar 5 de las 16 carreras y conseguir 10 podios. Esta vez, aunque en escuderías diferentes, su principal rival volvió a ser el francés Alain Prost, ya que McLaren había elegido como compañero de equipo a Gerhard Berger, quien no puso en demasiadas dificultades al piloto brasileño.

El título volvió a decidirse en el Gran Premio de Japón, donde tras hacer la pole position, la FIA decidió que el piloto brasileño saliese por la parte sucia. Senna, no salió demasiado bien en la salida, y al llegar a la primera curva, colisionó con Alain Prost a 270 km/h, acabando ambos fuera de carrera. A Senna le valía con este resultado por lo que se proclamó bicampeón del mundo de Fórmula 1. En la siguiente temporada, Senna explicó que el accidente se produjo debido a que no estaba de acuerdo con la decisión de la FIA de variar su posición de salida de la parte limpia a la parte sucia, y tampoco con la decisión tomada el pasado año tras su accidente con Alain Prost en la chicane de Suzuka.

McLaren volvió a darle un coche ganador al piloto brasileño y aunque su compañero de equipo, Gerhard Berger no consiguiese la victoria en ninguna carrera, se proclamaron por tercer año consecutivo, vencedores del Campeonato del Mundo de Constructores de Fórmula 1.

En 1991, Senna volvió a alzarse con el título de Campeón del Mundo de Fórmula 1 tras conseguir siete victorias, cuatro de ellas en las primeras cuatro carreras de la temporada. En esta temporada, destaca el Gran Premio de Brasil, en el que Senna acabó exhausto tras liderar las seis últimas vueltas de la carrera únicamente con la sexta marcha debido a un problema en su caja de cambios. El piloto brasileño sufría fuertes calambres y apenas pudo levantar el trofeo en el podio.

El rival en esta temporada fue Nigel Mansell, que aunque tampoco pudo con la dupla del brasileño y la escudería británica, puso en serios aprietos a ambos, como por ejemplo en el Gran Premio de España, en el que ambos pilotos se pusieron rueda con rueda, a pocos milímetros, a más de 320 km/h. En el Gran Premio de Inglaterra, se produjo uno de los momentos más históricos de la Fórmula 1: después de que Senna se quedase tirado al completar la última vuelta de la carrera debido a la falta gasolina, el piloto británico, Nigel Mansell paró su coche y le dejó subirse encima de su monoplaza para regresar juntos a boxes.

El mundial se decidió en el Gran Premio de Japón como ya era habitual en los últimos años. Senna acabó en segunda posición, tras cederle la victoria en la última curva a su compañero de equipo Gerhard Berger como agradecimiento por el apoyo durante toda la temporada.

McLaren también consiguió su cuarto título consecutivo como constructor, demostrando que su unión con el brasileño era prácticamente invencible.

En los años 1992 y 1993 Senna no pudo si quiera acariciar el título, debido al aplastante dominio de Williams, en 1993 con Nigel Mansell y en 1993 con Alain Prost, pero el brasileño y el equipo inglés ya habían demostrado en los años anteriores su fuerza, y en la actualidad, se sigue considerando como una de las mejores combinaciones de la historia: el monoplaza de McLaren, el motor de Honda, y la magia de Ayrton Senna.

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