En los primeros años en los que se celebró, su nombre era Masters Grand Prix y competían los 6 mejores tenistas del año y el que más partidos ganaba del grupo era el que se erigía campeón. Este sistema de torneo duró unicamente los dos primeros años que dejaron como campeones a Stan Smith y a Ilie Nastase. En los siguientes años, hasta 1989 que fue cuando se cambió por primera vez de formato, el número de clasificados ascendió hasta 8 y el sistema era el siguiente: una fase de grupos de 4 tenistas cada grupo, y los 2 mejores de cada grupo pasaba a las semifinales y quien ganara, pasaba a la gran final. En esta modalidad del torneo ya encontramos a un tenista español como campeón: Manuel Orantes.
En 1990 cambió de nombre por primera vez y pasaría a llamarse ATP Tour World Championship, que conservaría el formato de su predecesor, 8 tenistas clasificados divididos en 2 grupos de 4. Solo los dos mejores de cada grupo pasaba a las semifinales y quien ganara su correspondiente partido, pasaría a la final. El primer campeón con esta nomenclatura fue Andre Agassi que derrotó en la final a Stefan Edberg.
Hasta el año 2000 no se volvería a cambiar de nombre que pasaría a ser Tennis Masters Cup o Copa de Maestros y el formato volvería a ser el mismo con una fase de grupos con dos semifinales y la final. Esta nomenclatura del torneo se mantuvo hasta el año 2008 que se cambió hasta el actual nombre ATP World Tour Finals.
Múltiples sedes
A lo largo de la historia del torneo, se ha jugado en distintas ciudades e incluso continentes, pasando por Europa, América, Asia y Oceanía. La ciudad que más veces ha acogido dicho torneo ha sido: ''la ciudad que nunca duerme''; Nueva York con hasta 13 veces. Fue del año 1977 al 1989. En Europa se ha disputado desde países como Francia o Alemania, pasando por España, Portugal, Inglaterra y Suecia. En Oceanía se ha disputado en dos de las ciudades más importantes de Australia que son Sidney y Melbourne. En el continente del sol naciente se han celebrado en Tokio en la inaugruación del torneo y en Shangai un total de 5 veces.
Roger Federer el más laureado y EEUU la que más campones ha aportado
El maestro suizo lo ha ganado en un total de 6 ocasiones (2003, 2004, 2006, 2007, 2010, 2011) y ha sido finalista hasta en cuatro ocasiones. Con solo un título de diferencia se encuentra Novak Djokovic con 5 títulos, cuatro de manera consecutiva (2008, 2012, 2013, 2014 y 2015). Con los mismos títulos conseguidos encontramos a Pete Sampras y a Ivan Lendl. Los únicos españoles que encontramos en la lista son Manuel Orantes que lo logró en 1976 y Álex Corretja que consiguió alzar el título de campeón en 1998.
En los que a naciones se refiere, Estados Unidos se lleva la palma ya que ha aportado un total de 5 tenistas campeones (Jimmy Connors, John McEnroe, Stan Smith, Andre Agassi y Pete Sampras) de este peculiar torneo para un total de 11 títulos. El siguiente país con más títulos es Suiza con un total de 6, todos ellos logrados por Roger Federer. Las naciones que cierran el podium son Serbia y la República Checa que poseen 5 títulos de campeón cada una.
